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需求
識別紙箱碼垛的牆角位置。
分析
牆角主要通過三個麵構成，三個麵的關係是主要特征，通過三個垂直麵的夾角進行判斷。
算法實現
算法主要通過麵法向量的幾何關係進行選擇，分析三個法向量構成的體積是否接近1進行判斷（三維空間坐標係，三單位基坐標向量構成的體積為1）。
總結
運用到了兩向量內積的值為向量圍成的平行四邊形麵積的數學知識。運用數學知識可以簡化代碼提高效率。
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3D視覺定位引導
工業機器人視覺避障（TOF避障模塊和主動雙目避障模塊）